De Spartanen en hun tegenstanders – een coalitie van de democratische stadstaden Argos, Mantineia, Elis en Athene –  waren op elkaar gestuit, even ten zuiden van de stad Mantineia. Wat volgde was een vermoedelijk typische veldslag tussen hoplieten.

Ze rukten tegen elkander op, de Argeiers en hun bondgenoten onstuimig en grimmig, de Spartanen langzaam en bij de muziek van vele fluitspelers in hun midden, niet met godsdienstige bedoeling, maar opdat zij gelijk en in de pas marcherend de vijand zouden naderen en hun linie niet zou worden verbroken, zoals met grote legers bij hun aanval dikwijls geschiedt.

Terwijl zij elkaar naderden besloot koning Agis het volgende te doen. Het doet zich bij alle legers voor dat zij bij hun opmars meer opschuiven naar de rechtervleugel en dat beide legers met hun rechtervleugel buiten de linkervleugel van de tegenstanders uitsteken. De reden hiervan is dat ieder uit vrees zijn ongedekte zijde tracht te bergen achter het schild van zijn rechterbuurman en meent dat hoe dichter zij aaneengesloten staan, hij des te beter beschermd zal zijn. De fout begint bij de rechtervleugelman, omdat hij steeds geneigd is zijn ongedekte zijde van de vijand af te keren; dezelfde vrees doet de anderen volgen.

Ook toen staken de Mantineiers met hun vleugel ver uit buiten de Skiriten […]. Agis vreesde dat zijn linkervleugel omsingeld zou worden en omdat hij meende dat de Mantineiers te ver uitstaken, beval hij de Skiriten en de troepen die onder Brasidas hadden gediend zich verder naar links uit te breiden en hun linie gelijk te maken aan die der Mantineiers. Hij gelastte de commandanten Hipponoidas en Aristokles om met twee bataljons van de rechtervleugel op te marcheren naar de hierdoor ontstane gaping en deze op te vullen.

De hier beschreven manoeuvre is uniek in de Griekse krijgsgeschiedenis: terwijl de soldaten hun vijand al tegemoet marcheerden, paste Agis de opstelling nog aan. Het is heel aannemelijk dat de “onstuimige en grimmige” opmars van de Mantineiers de Spartaanse vorst verraste voordat hij zijn opstelling op orde had.

Omdat hij dit bevel gaf op het laatste ogenblik, toen de opmars al was begonnen, was het gevolg dat Aristokles en Hipponoidas niet wilden overgaan naar de aangewezen plaats (wegens dit vergrijp werden zij later uit Sparta verbannen, beschuldigd van lafheid) en dat de vijanden hem vóór waren door hun aanval. Toen beval Agis, omdat de bataljons niet naar de Skiriten waren opgemarcheerd, de Skiriten om zich weer bij de hoofdmacht aan te sluiten; maar daartoe ontbrak hun de tijd.

Ofschoon de Spartanen in beleid zich in elk opzicht de minderen hadden betoond, toonden zij door hun dapperheid toch de sterksten te zijn. Toen zij slaags waren geraakt met hun tegenstanders, dreef de rechtervleugel van de Mantineiers de Skiriten en de soldaten van Brasidas op de vlucht. De Mantineiers en hun bondgenoten samen met de duizend man keurtroepen uit Argos drongen binnen in het gat in de Spartaanse linie, dat nog niet was gevuld; zij omsingelden de vijand en verjoegen hen tot aan hun wagens en doodden enkelen van de ouderen, die daar de wacht hielden.

In dit gedeelte leden de Spartanen de nederlaag. Maar met de rest van hun leger en vooral met het centrum, waar koning Agis stond te midden van zijn driehonderd zogenaamde ridders, wierpen zij zich op ouderen van de Argeiers, ‘de vijf bataljons’ zoals zij werden genoemd, en op de troepen uit Kleonai, Orneai en de daarnaast opgestelde Atheners, en joegen hen op de vlucht zonder dat zij voor het merendeel het handgemeen hadden afgewacht; want toen de Spartanen aanvielen, namen zij dadelijk de wijk en sommigen werden zelfs onder de voet gelopen in hun angstige vlucht om niet in handen van de vijand te vallen.

Toen in het centrum het leger van de Argeiers en hun bondgenoten de wijk had genomen, … trachtten de Spartanen en de Tegeaten op de rechtervleugel met hun buiten de linie uitstekende troepen de Atheners te omsingelen, die nu van beide kanten bedreigd werden: aan de buitenkant omsingeld, aan de centrumzijde al overwonnen. Zij zouden het zwaarst getroffen zijn van het gehele leger als zij niet de hulp hadden gehad van hun ruiterij. Daar kwam nog bij dat Agis, toen hij zag dat zijn linkervleugel, die stond tegenover de Mantineiers en de duizend Argeiers, in moeilijkheden verkeerde, bevel gaf aan het gehele leger om het deel dat overwonnen werd te hulp te komen. Toen dit geschiedde en het Spartaanse leger langs hen en van hen weg marcheerde, hadden de Atheners en de met hen verslagen Argeiers de tijd om zich op hun gemak in veiligheid te brengen.

De Mantineiers en hun bondgenoten en de keurtroepen uit Argos waren niet van zins de vijand verder te achtervolgen, maar toen zij zagen dat hun leger overwonnen was en de Spartanen op hen afkwamen, sloegen zij op de vlucht.

… De Spartanen stelden zich gewapend op vóór de lijken van de vijanden en richtten dadelijk een zegeteken op en beroofden de gevallenen van hun wapenrusting; hun eigen doden namen zij mee en brachten ze terug naar (hun basis) Tegea, waar zij hen begroeven. De doden van de vijand gaven zij tijdens een wapenstilstand terug. Gevallen waren uit Argos, Orneai en Kleonai 700 man, uit Mantineia 200 en uit Athene en Aigina samen 200, onder wie beide aanvoerders. De bondgenoten van de Spartanen hadden het zo weinig hard te verduren gehad dat zij geen verliezen van betekenis hadden geleden. Over de Spartanen was het moeilijk de waarheid te weten te komen; naar men zei waren er ongeveer 300 gesneuveld.

Zo herstelden de Spartanen bij Mantineia hun geschonden prestige en kwam op één dag een einde aan de Atheense poging een cordon sanitaire rond Sparta te leggen, aan de viervoudige alliantie én aan het prestige van het democratische staatsbestel. Hoewel de materiële gevolgen voor de Atheners beperkt waren, gingen ze op zoek naar een manier om hun aanzien te herstellen. Daarbij maakten ze de fatale fout die hun uiteindelijk hun imperium zou kosten.

Kort daarvoor was de Perzische gezagvoerder in Lydië, Pissouthnes, in opstand gekomen tegen zijn koning. Hij werd gearresteerd, maar zijn zoon Amorges zette de strijd voort en kreeg daarbij steun uit Athene (meer). Het resultaat was dat Perzië uiteindelijk partij zou kiezen voor Sparta en die stadstaat de beschikking gaf over een vloot. Athene was gedoemd.